基本上 Note A 發送出去的 CAN 信號只要有任何一個 Note 會 Ack 就代表信號以正常被送出且有 Note 收到，對 Note A 來講該筆message已完成傳送。至於其它的 Note (C & D) 有沒有收到 Note A是不知道的。

所以重要訊息不要採用廣播模式傳送，最好指定ID來傳送，並配合 RTR frame 來確認訊息是否正確收到。

一般訊息才可使用廣播模式。

谢谢RYANG 和 Eigen， 问题已基本解决，属于硬件故障。
还有一个问题：若BCD三个点配置成可接收 ID为 0x20的Message,那么，A点定期发出的ID 为0X20的MESSAGE能同时被BCD三个点所接收？是否有可能，若B点收到了，由于A点不会重发，而CD收不到的情况呢？

我做過最多四個node，因為在實驗室，隨便接都很正常。

一、 既然你知道第三個node容易reset，那你應該是找出 reset的原因，是wdt / mclr 或是其它的因素~~

二、abc三個點接在一起，a發出的信號，b收得到，c收不到，
建議你將 b拿掉，檢查a發出的信號，c能不能正常收到
如果a的信號發不出去，或經常resend，這表示c的can driver可能壞了或mcu控制上有問題

can的信號發出，一定要有人回應，而且並且是 正確的回應，如果沒人回應，或有人回應錯誤，那信號就會一直重送，直到沒人有問題為止

所以，照你的說法，a發出的信號，b收得到，c收不到，
這表示 c的硬體如果是正常，那問題就是mcu的問題，因為c的硬體如果有問題，讓c收不到正確的can，c會要a重送，b會收不下資料

三、can driver的電路，照 dtatsheet上的建議線路接就可以，基本上不會有什麼大問題

四、can_h can_l 是差動信號，要看到正確的信號，示波器要開math功能，將兩個信號相減，就能看到和 can_tx can_rx 一樣的信號，使用 4ch 的示波器，你應該很容易找出硬體那裏有問題~~

我在双绞线的两端各连接了一个120ohm的电阻，三个结点的驱动器（PCA82C250)的CANH,CANL分别接在双绞线上，CANH与CANL间没有再接其它的终端电阻。

你有沒加 Terminator Resister (220 ohm) 在 CAN Bus 上。

NODE数超过两个以后，应该注意什么问题？我的系统两个NODE时正常，再加一个NODE 后，就不正常，其中一个明显经常收不到信息，且经常复位，我不知道问题在哪，请多指教。