Microchip Taiwan - Re: encoder問題請教 [8-bit PIC® MCU]

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xfsmart

Re: encoder問題請教

初級會員

是不是也可以看看這個上麵的內容啊，不過好像HCTL－2020這種IC好貴啊，不知道對妳有沒有幫助。http://www.atnet1000.com/modules.php?name=News&file=article&sid=17

發表於: 2005/1/11 19:49

jubel

Re: encoder問題請教

資深會員

松暉ED1612S
http://0rz.net/de070
使用他的反向輸出範例線路(PH3.)
他的波形圖(PH1.)畫錯了
用示波器實際看的波形不是那樣
曾經因為這樣害我程式寫出來都判斷錯誤
拿示波器看過之後改程式才能正確控制...

沒有寫反彈跳
自己加上反彈跳的電阻電容跟程式


;測試旋轉式編碼器,松暉ED1612S,反相輸出



          LIST  P=18F4320 , R=DEC     

          #INCLUDE <P18F4320.INC>



;定義接腳

#DEFINE   ENCO_A       PORTB,0                       ;編碼器輸出A

#DEFINE   IO_ENA       TRISB,0    

#DEFINE   ENCO_B       PORTB,1                       ;編碼器輸出B

#DEFINE   IO_ENB       TRISB,1





;設定變數位址



WAIT_ENC  EQU    20H                   ;訊號A上升等待逾時計數器

OUTLED    EQU    21H                   ;輸出數值到LED





;使用者重置向量

          ORG   00H

          GOTO START



START

;規劃內建震盪器

        ;  MOVLW   B'01101110'           ;使用4MHz內建震盪器

         ; MOVWF   OSCCON                ;

;規劃I/O

          BSF     IO_ENA                ;編碼器訊號A

          BSF     IO_ENB                ;編碼器訊號B

          CLRF    TRISD                 ;

          CLRF    OUTLED



AAAA

          BTFSS   ENCO_A                ;

          CALL    TEST_RISE_A           ;測試訊號A上緣

          MOVFF   OUTLED,LATD           ;數值輸出

          BRA     AAAA



;測試訊號A上緣

TEST_RISE_A

          MOVLW  10                     ;

          MOVWF  WAIT_ENC               ;

WAIT_A_UP

          DCFSNZ WAIT_ENC               ;

          RETURN                        ;超過預定等待次數就離開

          BTFSS  ENCO_A                 ;

          BRA    WAIT_A_UP              ;若A沒上升就繼續等

;測試訊號B

TEST_B

          BTFSC  ENCO_B                 ;

          DECF   OUTLED                 ;逆時鐘,輸出數值減一

          BTFSS  ENCO_B                 ;

          INCF   OUTLED                 ;順時鐘,輸出數值加一

          RETURN



          END

發表於: 2005/1/8 8:32

micotv

Re: encoder問題請教

新會員

很感謝大大熱心提供程式,但本人為初學者,是否有組合語言的程式呢??thanks

發表於: 2005/1/7 18:29

pic5566

Re: encoder問題請教

高級會員

if ( ( INTCON3bits.INT1IE == 1 ) && ( INTCON3bits.INT1IF == 1 ) )
{
INT1_CHATTER = 100; // INT1_CHAT = 100 = 抑制雜訊出現的次數 = JOG chatter 的處理
while ( ( P_JOG1 == 1 ) && ( INT1_CHATTER != 0 ) ) // 對策雜訊的千擾
{
INT1_CHATTER--;
DLY10US();
}
while ( ( P_JOG1 ==0 ) && ( INT1_CHATTER != 0 ) ) /* Low_Level */
{
if ( P_JOG2 == 0 )
{
JOG_CW();
}
else if ( P_JOG2 == 1 )
{
JOG_CCW();
}
break;
}
F_CUESET = 1; //CUE SET
F_POWER_ON = 0; //CUE SET
INTCON3bits.INT1IF = 0; // Clear INT1 interrupt flag
}
void JOG_CW()
{
F_JOGCW=1;
F_JOGCCW=0;
JOG_BUF++; // BUFF + 1
if ( JOG_SPD.bit7 == 1 )
JOG_SPD.all = 0x01; // 反轉 -> 正轉 -> (ENCSPD)=01H ;<<JOG>>
else
JOG_SPD.all++; // speed counter + 1 ;<<JOG>>
}

void JOG_CCW()
{
F_JOGCW=0;
F_JOGCCW=1;
JOG_BUF--; // BUFF - 1
if ( JOG_SPD.bit7 == 0 )
JOG_SPD.all = 0x81; // 正轉 -> 反轉 -> (ENCSPD)=81H ;<<JOG>>
else
JOG_SPD.all++; // speed counter + 1 ;<<JOG>>
}

嘿嘿

發表於: 2005/1/7 17:02

xfsmart

Re: encoder問題請教

初級會員

《PIC單晶片進階控製應用（上）－－－PIC16C5X繫列》這本教材上麵提到過encoder的問題，在第26章裏麵
林容益編著，全華科技圖書股份有限公司印行齣版的

發表於: 2005/1/7 16:45

micotv

Re: encoder問題請教

新會員

謝謝大大的告知,但只種方法encoder需轉兩次才可做判斷正反向.我曾試過用上升緣及下降緣來做判斷,但下降緣時常誤判,讓我很頭痛,是否還有更好的方法呢?謝謝

發表於: 2005/1/6 23:00

calvin

Re: encoder問題請教

管理員

此種 Encoder 有 AB 相, Duty 為 50% , 相差 90 度的信號. 所謂的 C.W. 則是正轉的狀況, 此時 A 比 B 超前 90 度.

反轉(C.C.W.)的情況則剛好相反, A 比 B 落後 90 度. 若要正確的判斷. 則要判段兩者的上升緣及先後順序.

又再看 Timing 圖, 你應該可發現一個週期中 , AB 有四種組合. 分別是 10 , 11 , 01 , 00 . 所以從這四個狀態的先後順序也可以判斷出正反轉. 而且有四倍的解析度. 這就是所謂 4X mode.
當然也有 2X Mode.

若 MCU 支援 Pin-Change Interrupt or Capture . 則計算上就方便許多. 甚至連加速率都可以很輕易的由 Timer 的差值換算出來.

如果使用像 PIC18FXX31 或 dsPIC30FXXXX Motor-Control 係列的 IC. 則硬體就有 QEI 介面專門來對這類的 Encoder 做解碼的動作. 當然 , 正反轉的資訊也一併由硬體穫得 !

Best REegards,