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1 名訪客
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定位控制問題求教 |
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資深會員
 
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2004/07/12 13:55 所屬群組：
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等級: 14; EXP: 96
HP : 0 / 349 MP : 85 / 14232  |
使用dsPIC33FJ晶片控制DC馬達，迴授為Encoder，使用PI控制器進行位置控制，然而在達到預設定點位置之前，明顯會超越設定的位置，然後拉回，振盪3~4次後才穩定，想問要如何快速到定位又沒有超越量?
4月02日 18:00:25
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Re: 定位控制問題求教 |
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中級會員
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2011/06/17 14:00 所屬群組：
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等級: 5; EXP: 19
HP : 0 / 104 MP : 13 / 2151 |
1.誤差(注1) > 設定值(注2)：單純P模式。誤差大時I會累積大量誤差，在誤差縮到很小時，會形成P誤差遠小於I累積誤差，只能透過反覆振蕩來逐漸消化I累積誤差，因此最好採用P控制
2.誤差(注1) < 設定值(注2)：先清空I累積誤差，再切換為PI模式 注1：誤差/速度/加速度/扭力...都可以用來切換P/PI模式，建議從誤差開始 注2：設定值通常為最大值的一定比例(<30%)，此參數最好可調整，再實測 資料來源：經驗&安川AC伺服馬達手冊(好像跟定位模式有關?其它廠牌好像沒寫太多?)
5月15日 22:50:11
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Re: 定位控制問題求教 |
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資深會員
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2004/07/12 13:55 所屬群組：
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謝謝指教!
5月21日 21:20:56
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Re: 定位控制問題求教 |
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初級會員
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2016/05/03 21:00 所屬群組：
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HP : 0 / 78 MP : 9 / 489 |
想請教各位高手,取樣頻率會單獨設個Timer做定時補償嗎?
假設轉速的回授頻率是在 0~2,000 Hz,那取樣頻率設1khz是否合適? 我過去在練習時是參照範例,每次接收轉速回授訊號才做補償, 會有低轉速時反應偏慢的問題。
5月25日 11:39:57
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Re: 定位控制問題求教 |
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中級會員
註冊日期:
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HP : 0 / 104 MP : 13 / 2151 |
1. 會，但所有取樣共用1個timer(定位/AI...，但各自取樣頻率不一定相同，但會呈倍數關係)
2. 回授頻率0~2,000 Hz,取樣頻率1khz:不太合適，最高速取樣解析度2000/1000=2，encoder解析度低不適合高頻補償 3. 低轉速時反應偏慢，encoder解析度低必然現像，只能盡量優化
5月28日 19:44:30
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