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1 名訪客
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定位控制問題求教 |
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資深會員 
註冊日期: 2004/07/12 13:55
所屬群組:
註冊會員
文章: 263
等級: 15; EXP: 17 HP : 0 / 354 MP : 87 / 15124
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使用dsPIC33FJ晶片控制DC馬達,迴授為Encoder,使用PI控制器進行位置控制,然而在達到預設定點位置之前,明顯會超越設定的位置,然後拉回,振盪3~4次後才穩定,想問要如何快速到定位又沒有超越量?
2018/04/02 18:00
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Re: 定位控制問題求教 |
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中級會員 
註冊日期: 2011/06/17 14:00
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文章: 41
等級: 5; EXP: 19 HP : 0 / 104 MP : 13 / 2353
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1.誤差(注1) > 設定值(注2):單純P模式。誤差大時I會累積大量誤差,在誤差縮到很小時,會形成P誤差遠小於I累積誤差,只能透過反覆振蕩來逐漸消化I累積誤差,因此最好採用P控制
2.誤差(注1) < 設定值(注2):先清空I累積誤差,再切換為PI模式
注1:誤差/速度/加速度/扭力...都可以用來切換P/PI模式,建議從誤差開始 注2:設定值通常為最大值的一定比例(<30%),此參數最好可調整,再實測
資料來源:經驗&安川AC伺服馬達手冊(好像跟定位模式有關?其它廠牌好像沒寫太多?)
2018/05/15 22:50
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Re: 定位控制問題求教 |
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資深會員 
註冊日期: 2004/07/12 13:55
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註冊會員
文章: 263
等級: 15; EXP: 17 HP : 0 / 354 MP : 87 / 15124
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謝謝指教!
2018/05/21 21:20
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Re: 定位控制問題求教 |
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中級會員 
註冊日期: 2016/05/03 21:00
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文章: 41
等級: 5; EXP: 19 HP : 0 / 104 MP : 13 / 858
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想請教各位高手,取樣頻率會單獨設個Timer做定時補償嗎?
假設轉速的回授頻率是在 0~2,000 Hz,那取樣頻率設1khz是否合適?
我過去在練習時是參照範例,每次接收轉速回授訊號才做補償, 會有低轉速時反應偏慢的問題。
2018/05/25 11:39
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Re: 定位控制問題求教 |
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中級會員 
註冊日期: 2011/06/17 14:00
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註冊會員
文章: 41
等級: 5; EXP: 19 HP : 0 / 104 MP : 13 / 2353
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1. 會,但所有取樣共用1個timer(定位/AI...,但各自取樣頻率不一定相同,但會呈倍數關係)
2. 回授頻率0~2,000 Hz,取樣頻率1khz:不太合適,最高速取樣解析度2000/1000=2,encoder解析度低不適合高頻補償
3. 低轉速時反應偏慢,encoder解析度低必然現像,只能盡量優化
2018/05/28 19:44
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