會員登陸
帳號:

密碼:

記住我



忘記密碼?

現在註冊!
網站導航
最新下載
訪問統計 (自2012/5/3)


正在流覽:   1 名訪客





定位控制問題求教
資深會員
註冊日期:
2004/07/12 13:55
所屬群組:
註冊會員
文章: 263
等級: 15; EXP: 17
HP : 0 / 354
MP : 87 / 14857
離線
使用dsPIC33FJ晶片控制DC馬達,迴授為Encoder,使用PI控制器進行位置控制,然而在達到預設定點位置之前,明顯會超越設定的位置,然後拉回,振盪3~4次後才穩定,想問要如何快速到定位又沒有超越量?

4月02日 18:00:25
轉換PDF檔 列印


Re: 定位控制問題求教
中級會員
註冊日期:
2011/06/17 14:00
所屬群組:
註冊會員
文章: 41
等級: 5; EXP: 19
HP : 0 / 104
MP : 13 / 2274
離線
1.誤差(注1) > 設定值(注2):單純P模式。誤差大時I會累積大量誤差,在誤差縮到很小時,會形成P誤差遠小於I累積誤差,只能透過反覆振蕩來逐漸消化I累積誤差,因此最好採用P控制

2.誤差(注1) < 設定值(注2):先清空I累積誤差,再切換為PI模式

注1:誤差/速度/加速度/扭力...都可以用來切換P/PI模式,建議從誤差開始
注2:設定值通常為最大值的一定比例(<30%),此參數最好可調整,再實測

資料來源:經驗&安川AC伺服馬達手冊(好像跟定位模式有關?其它廠牌好像沒寫太多?)

5月15日 22:50:11
轉換PDF檔 列印


Re: 定位控制問題求教
資深會員
註冊日期:
2004/07/12 13:55
所屬群組:
註冊會員
文章: 263
等級: 15; EXP: 17
HP : 0 / 354
MP : 87 / 14857
離線
謝謝指教!

5月21日 21:20:56
轉換PDF檔 列印


Re: 定位控制問題求教
中級會員
註冊日期:
2016/05/03 21:00
所屬群組:
註冊會員
文章: 41
等級: 5; EXP: 19
HP : 0 / 104
MP : 13 / 779
離線
想請教各位高手,取樣頻率會單獨設個Timer做定時補償嗎?

假設轉速的回授頻率是在 0~2,000 Hz,那取樣頻率設1khz是否合適?

我過去在練習時是參照範例,每次接收轉速回授訊號才做補償,
會有低轉速時反應偏慢的問題。

5月25日 11:39:57
轉換PDF檔 列印


Re: 定位控制問題求教
中級會員
註冊日期:
2011/06/17 14:00
所屬群組:
註冊會員
文章: 41
等級: 5; EXP: 19
HP : 0 / 104
MP : 13 / 2274
離線
1. 會,但所有取樣共用1個timer(定位/AI...,但各自取樣頻率不一定相同,但會呈倍數關係)

2. 回授頻率0~2,000 Hz,取樣頻率1khz:不太合適,最高速取樣解析度2000/1000=2,encoder解析度低不適合高頻補償

3. 低轉速時反應偏慢,encoder解析度低必然現像,只能盡量優化

5月28日 19:44:30
轉換PDF檔 列印






無法在此發表文章
可以在此觀看文章
無法回覆文章
無法編輯自己的文章
無法刪除自己的文章
無法發起投票調查
無法在此投票
無法上傳附加檔案
無法不經審核直接發表文章

[進階搜尋]


搜尋
Microchip連結

網頁捷徑
2018 Winter Elite 報名
教育訓練
其它網站連結
電話: 02-25000405
產品技術問題產品技術支援專線:0800-717718 台北02-25088600 新竹03-5778366 Ext. 8600 高雄07-2137830 MicrochipDIRECT 專線: 07-2137830
Powered by XOOPS © 2001-2012 The XOOPS Project