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Re: AN1017 無刷馬達Sinusoidal Control問題請教(dspic33系列)
#6
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謝謝!我會試試看.
查出低通濾波器如下
y(i)=y(i-1)+α[x(i)-y(i-1)]
其中0<α<1
fc=α/[(1-α)*2*π*ΔT]
使用16位元fixed point應用,就是上述程式碼.

發表於: 2021/8/16 17:39
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Re: AN1017 無刷馬達Sinusoidal Control問題請教(dspic33系列)
#5
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Iq 是指FOC中的iq reference,因為這是MCHP現有的程式,在FOC裡都可以找到。在只有電流控制模式下,直接給iq 大小及方向,id 軸(轉子磁鐵中心線方向)就會被iq 吸住,當iq慢慢遞增角度時,id也會慢慢跟著iq走。此時iq id角度一致,因iq已知,所以id已知。旋轉過程緩慢以利讀取角度。當遇到有hall edge發生時記錄當時iq角度即可推得該hall edge角度。


軟體濾波器參考:

目前僅提供time domain計算方式,frequency domain 沒有提供。以下連結請參考。
https://www.itread01.com/content/1542454563.html

Best regards,
Frank Ko

發表於: 2021/8/16 14:58
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Re: AN1017 無刷馬達Sinusoidal Control問題請教(dspic33系列)
#4
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hall sensor 機械擺放位置不會很準,所以在正逆轉用的offset會不同,這可以理解,但Iq與Id對齊,我不明白,還望能有更詳細提示方法,Iq如何設定遞增或遞減來設定對齊?另外這個數位濾波器的方程式為何?能否使用Z函數表示,謝謝!

發表於: 2021/8/13 22:41
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Re: AN1017 無刷馬達Sinusoidal Control問題請教(dspic33系列)
#3
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專家的回覆:

PhaseOffset: Q15格式,0~65535 表示360度電氣角。由於hall sensor 機械擺放位置不會很準,所以在正逆轉用的offset會不同。通常可以將iq 與id 對齊,將iq角度遞增或遞減去抓取hall edge有變化時紀錄iq角度。



Cutoff freq.: 這只是一般簡單數位濾波,在T1 INT (1KHz) 執行,至於period filter 是實驗測試出來的一個可接受的值,根據環境不同可自行調整。若要知道確切cutoff freq,需要自行跑模擬 (Time Tick = 1ms)。

發表於: 2021/8/13 21:29
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Re: AN1017 無刷馬達Sinusoidal Control問題請教(dspic33系列)
#2
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一樣,我要找馬達專家來回答,請稍待。

發表於: 2021/8/13 12:03
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AN1017 無刷馬達Sinusoidal Control問題請教(dspic33系列)
#1
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1. 在AN1017_dsPIC33FJ32MC204_MCLV的主程中,馬達正轉(cw),使用到PHASE_ZERO(其值為57344),馬達反轉,使用到PhaseOffset = 6000,請問這兩個數值如何來的?
2. 在AN1017_dsPIC33EP256MC506_MCLV2_HURST_Optimized的主程中,使用到以下程式碼:
PeriodStateVar+= (((long int)Period - (long int)PeriodFilter)*(int)(PeriodKFilter));
PeriodFilter = (int)(PeriodStateVar>>15);
其中 PeriodKFilter = 100;
從式中,應該是低通濾波器,請問式子如何導出的?而其cutoff frequency是多少?

發表於: 2021/8/12 23:11
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