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請問Master19五軸蜘蛛和自走遙控車+ESS19-2手錶贈品組合應用問題
#1
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版主, 楊老師, 您們好!
先感謝您們舉辦今年以上活動的心意!

此次參加台北和新竹, 以及菁英課程, 不僅從IOT, 加密, USB TypeC & PD, TrustZone & Due Core, 以及其他課程, 等應用資安監控新技術開發, 以及朝向系統Function Safety整合測試規範做深入了解. 有助於我們從更高視野, 去理解AWS, Google, 和Microsoft Azure Sphere等三家 IOT, 成系統整合平台。

而贈品部分, 我選擇蜘蛛, 並加購遙控車, 分別組裝後, 有幾個應用問題, 想請教您們.
1.自走車與蜘蛛的馬達, 要維持前後直線行走, 有關差速補償, 是以如何量測方法, 做補償修正?

2.若將蜘蛛改裝到自走車上, 類似怪手等機構, 充分應用Master19的五軸贈品, 請問ESS19-2手錶也可以全部驅動嗎?

3.另外看過有關 BMW 機車和電動自行車模型影片, 這兩項是如何應用3軸加速, 維持左右平衡防滑倒? 不僅是動態平衡, 甚至是靜止時的左右平衡?

發表於: 2019/11/25 7:38
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Re: 請問Master19五軸蜘蛛和自走遙控車+ESS19-2手錶贈品組合應用問題
#2
版主
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1.自走車與蜘蛛的馬達, 要維持前後直線行走, 有關差速補償, 是以如何量測方法, 做補償修正?

Ans: 這程式不是我寫的,如何補償修正差速的問題這要問一下當事人如何做補償的。

2.若將蜘蛛改裝到自走車上, 類似怪手等機構, 充分應用Master19的五軸贈品, 請問ESS19-2手錶也可以全部驅動嗎?

Ans: 板子上的主控 MCU 是功能強大的 Cortex ARm M4 的核心,SAMEE51J20A 以他所提供的 MIPS 應該是輕鬆可控制的。

3.另外看過有關 BMW 機車和電動自行車模型影片, 這兩項是如何應用3軸加速, 維持左右平衡防滑倒? 不僅是動態平衡, 甚至是靜止時的左右平衡?

Ans: 這種不傾倒平衡最只要的核心偵測器式陀螺儀。

發表於: 2019/11/25 11:53
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Re: 請問Master19五軸蜘蛛和自走遙控車+ESS19-2手錶贈品組合應用問題
#3
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你好,謝謝您的問題,以下是簡單的回覆 :

1.自走車與蜘蛛的馬達, 要維持前後直線行走, 有關差速補償, 是以如何量測方法, 做補償修正?

Ans : 在 APP-MASTERs19 實驗板的出廠測試程式,有遙控模式與循線模式。在遙控模式下,我們只讓左右馬達直接接受程式設定的 PWM 輸出,不不做速差補償,因為使用的馬達並無直接的機構或光學回授。但是在循線模式下,程式會讀取在自走車底盤的 5 個 IR sensor,經由 ADC 讀取後,算出左右的權重差,然後使用 PD (比例與微分) 的補償來做必要的速差控制喔 。

2.若將蜘蛛改裝到自走車上, 類似怪手等機構, 充分應用Master19的五軸贈品, 請問ESS19-2手錶也可以全部驅動嗎?

Ans : ESS19-2 手錶是可以插接於 APP-MASTERs19,然後透過 I2C, SPI or UART 傳遞控制命令給 APP-MASTERs19 進行更多的控制動作。但是馬達的部分沒辦法以 ESS19-2 直接控制,因為 Motor control 的控制信號不在 Arduino Connector 上。

發表於: 2019/11/28 13:28
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