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定位控制問題求教
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使用dsPIC33FJ晶片控制DC馬達,迴授為Encoder,使用PI控制器進行位置控制,然而在達到預設定點位置之前,明顯會超越設定的位置,然後拉回,振盪3~4次後才穩定,想問要如何快速到定位又沒有超越量?

4月02日 18:00:25
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Re: 定位控制問題求教
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1.誤差(注1) > 設定值(注2):單純P模式。誤差大時I會累積大量誤差,在誤差縮到很小時,會形成P誤差遠小於I累積誤差,只能透過反覆振蕩來逐漸消化I累積誤差,因此最好採用P控制

2.誤差(注1) < 設定值(注2):先清空I累積誤差,再切換為PI模式

注1:誤差/速度/加速度/扭力...都可以用來切換P/PI模式,建議從誤差開始
注2:設定值通常為最大值的一定比例(<30%),此參數最好可調整,再實測

資料來源:經驗&安川AC伺服馬達手冊(好像跟定位模式有關?其它廠牌好像沒寫太多?)

5月15日 22:50:11
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Re: 定位控制問題求教
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謝謝指教!

5月21日 21:20:56
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