Re: 馬達弦波控制問題3

作者 Beee 於 2012年11月02日 06:09:31
Bernie 大 , 謝謝 您的指點 ...

Re: 馬達弦波控制問題3

作者 yiming 於 2012年11月02日 08:41:42
從弦波的角度來看,有3個相差120度的PWM輸出,所以3個PWM的DUTY會不一樣要分別計算,因為角度不同DUTY就不一樣.

嗯,六步方波的話,任何時間都只有一個上橋和一個下橋被打開,其中上橋是PWM,下橋則是HI/LO
六步只有單純的以VR控制PWM DUTY,用Hall IC來切換(查表)那個上下橋打開而已,不像弦波每個角度時間都要去切換PWM DUTY.

以六步方波(120度)來說是有浮動的腳位,所以不能用BEMF對嗎??

但以弦波控制來說任何時間三相都在動作,沒有浮動腳位,這樣可以做BEMF ?

目前是以單一相上下橋信號相反加上deadtime做MOSF保護.

Re: 馬達弦波控制問題3

作者 bernie_w39 於 2012年11月02日 09:53:12
Beee 大,您太客氣了,大家經驗交流一下而已

Yiming 大,剛才小小 google 了一下,原來六步方波的驅動方式效率很低。
大約只到 60% - 70%。弦波驅動效率可以上 90%,差很多。

但是 BEMF 的偵測法,我只會在 120 度的六步方波下進行,利用浮動的那個
相位偵測反電動勢。弦波驅動時三相都會供電,我就不知道要如何去測量 BEMF 了。

剛才有查到一篇,講如何在啟動時(速度變異較大)使用六步方波驅動,速度穩定
後改用弦波驅動 http://www.mem.com.tw/article_content.asp?sn=0807310010 。看起來其中學問不小,不過人家的辦法也是把 hall 訊號
的時間再細分 60 度,沒有比較高明。

我突然想到如果是有六步來驅動,但是供電是模擬弦波的 60度 - 120度 區域,
不知會是什麼結果。

Re: 馬達弦波控制問題3

作者 Beee 於 2012年11月02日 09:59:34
Y大:
不管弦波 或 六步 都是浮動的腳位,如要作 BEMF ,
都是用六個電阻(兩個一組,中間抽頭)作Y型接法,中心點接地,由抽頭點取得 BEMF ...

就算是 弦波,其動作順序 還是跟 六步 一樣,如要弄到 上下橋同時打開,那 程式應該要錯得離譜 才有可能

其實 各家 MCU 對無刷馬達 都有很豐富的資料, MicroChip 由 www.microchip.com/MOTOR 開始去找
或者經由 古狗 去找應該也很容易找到許多資料 ....

Re: 馬達弦波控制問題3

作者 Beee 於 2012年11月02日 10:08:34
Bernie 大 : 不客氣一點 , 我以後就挖不到寶了 ...

Re: 馬達弦波控制問題3

作者 Ryang 於 2012年11月02日 10:29:29
我只知道我公司的旋波都是使用 FOC (磁場導向控制) 的方法來計算角度的。

一般的 BLDC Senless 則採用 Back-EMF 的方式偵測來得知角度的。

Re: 馬達弦波控制問題3

作者 yiming 於 2012年11月02日 14:15:31
回bernie_w39大大
效率部分的計算和比較我還不知道怎麼做法,目前是用公司的測功機可以偵測到效率,目前我做出來的弦法比公司舊有的方波效率更差XD

BEMF是利用浮動空腳做量測的話,那方波OK,弦波則不行,這樣有符合版主所說的,旋波都是使用 FOC (磁場導向控制) 的方法來計算角度的。
一般的 BLDC Senless 則採用 Back-EMF 的方式偵測來得知角度的。

感謝大大提供的資料,這份資料也是我的參考之一,但傷腦經的是原本的方波控制在起步時有短暫的抖動現象,進入中高速抖動就消失了,所以公司才想用弦波來克服起步抖動,沒想到弦波起步困難又要換回方波,我快昏倒了.

資料中沒有很清楚的說明方波是怎麼控制的,我目前是以弦波的方式來控制但不做角度切換,只有在Hall IC中斷時才切換角度,換句話說目前就是60度切換一次角度,不知道這算是方波還是弦波,我目前找不到詳細的做法可以參考,只有自己一步一步做實驗.

以六步來驅動,但是供電是模擬弦波的 60度 - 120度 區域
這個想法我倒是沒想過,能更詳細的說明這個構想嗎??

To Beee大大
用六個電阻(兩個一組,中間抽頭)作Y型接法,中心點接地,由抽頭點取得 BEMF ...
能畫張簡單的電路圖,做一點做法的說明嗎?? 感謝.
我是有做過將馬達的UVW 3相輸入點,各自接上一10K電阻然後接在一起當做接地點,接上示波器量測3個電阻上的電壓,再同時量測Hall IC的信號,來量測反電動勢和Hall IC的角度差.

感謝大大提供資料,我之前有看過一些,但沒能弄明白該怎麼做,所以同事建議我先做3個相位差120度的弦波,以VR來設定振幅,以Hall IC來設定弦波頻率,所以我才會想即然找不到完全合適的資料,那麼就先做再說遇到問題再一一解決.

旋波都是使用 FOC (磁場導向控制) 的方法來計算角度的
感謝版主提供,我會再去細看這個章節的資料,如果版主有更詳細的資料也麻煩再提供給我,感謝.

真心的感謝各位大大的協助,讓我感覺好溫暖不再是一個人孤軍做戰,再次謝謝大家.

Re: 馬達弦波控制問題3

作者 Ryang 於 2012年11月02日 14:49:54
Microchip 有一 BLDC 馬達教育訓練課程叫 "302MCW dsPIC MCLV WIB " 你可以看一看初啟動時還沒有反電動勢時是怎樣帶轉馬達的。
右邊 "教育訓練光碟" 區裡。

這裡的 Motor Application Notes 是否參訪過?
http://www.microchip.com/pagehandler/ ... ntrol/resources/home.html

Re: 馬達弦波控制問題3

作者 bernie_w39 於 2012年11月02日 15:47:22
低速那個抖動,應該就是所謂的頓挫轉矩吧。一般好像是利用線圈槽斜置來克服吧?
我對馬達不是很懂,但是常看到馬達的線圈槽是斜的,據說就是為了克服頓挫轉矩。

你如果用弦波又不切角度,那就很怪了,變成方波但是每一項又依一定的比例流通...
太複雜了,想不通。不過效率想來是不可能到弦波的程度。如果是我作的話,我會
用前一次換相的時間作為 60 度的基準,再來計算 PWM 寬度。起步的前幾次,
就先用方波,等到確定每相寬度小於預設的一個時距,再用弦波。

那個想法,就是六步方波中,每相的 PWM 應該只和 VR 有關。但是如果再帶入
角度因素,變成有點弦波的味道。然後弦波的角度就是應用 sin 60 - sin 120

Beee 大說的那個 BEMF,其實就是用馬達的三相電壓建立中性點電壓,然後比較
浮動相與中性點電壓,看零越過發生的時間。

to: Beee 大,那我也要多挖一點才不會吃虧了 ^^

Re: 馬達弦波控制問題3

作者 yiming 於 2012年11月02日 17:55:21
呵呵~請收看 技術 挖~ 挖~ 挖~

線圈槽斜置
這個我曾經看過資料,但不知道功用是什麼.
有趣的是相同的馬達,我們曾經用大陸的控制器做測試,大陸控制器的抖動很小幾乎感覺不到,是用方波控制的,同事以觀察到的電流波形希望能達到相同的功能,可惜最後電流波形看起來很接近但抖動只減少一點點.

因為馬達起步時幾乎沒有角度數據可以做參考,所以我才會想Hall IC有變化才切換,誤打誤撞居然也能轉的起來,如果沒這麼處理時是無法轉起來的,必須手動推一下馬達才能轉起來.

來自: http://www.microchip.com.tw/newbb/viewtopic.php?forum=2&topic_id=12214